我們常用的行星減速機齒輪的結構設計主要包括選擇合適的結構形式，根據實驗式確定輪轂、輪輻、輪緣等齒輪零件的尺寸，繪制齒輪零件的工作圖等。
　　常用的齒輪結構
　　1.齒輪軸
　　當圓柱齒輪齒根圓與行星減速器鍵槽底部的距離x≤（2-2.5）mm或錐齒輪小端齒根圓與鍵槽底部的距離x≤（2-2.5）m時，齒輪與軸應成為一個整體，稱為齒輪軸。
　　2.實體式齒輪
　　當齒輪齒頂圓直徑da≤200mm時，可采用實體結構。這種結構的齒輪通常由鍛鋼制成。
　　3.腹板式齒輪
　　當齒輪齒頂圓為da=200~500mm時，可采用腹板結構。
　　4.輪輻式齒輪
　　當齒尖直徑da＞500mm時，可采用輻條結構。這種結構的齒輪通常由鑄鋼或鑄鐵制成，每個零件的尺寸根據圖中的實驗式確定。
　　行星減速機的適用性很高，適用功率通常是市場上伺服電機的適用功率。工作系數可以保持在1.2以上，但選擇也可以根據自己的需要來確定。